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지렁이 로봇의 생김새는 기다란 인공 근육 여러 개가 비엔나소시지처럼 연결된 형태다. 근육 안에는 액체가 들어 있다. 신체 내부가 액체로 채워진 '유체 골격'을 지닌 지렁이를 모방한 것이다. 지렁이 로봇은 근육의 수축과 이완을 반복하며 부드럽게 앞으로 나아간다. 로봇의 길이나 속도는 공개되지 않았다.

로봇에는 인공 지능(AI) 센서가 탑재돼 있어 GPS가 작동하지 않는 지하에서도 장애물을 피해 정확하게 길을 탐색할 수 있다고 한다. 움직이는 방식도 토양 조건이 바뀔 때마다 적절하게 변경한다.

지렁이 로봇 아이디어는 펜실베이니아 주립대학교에서 기계공학을 연구하는 디팍 트리베디 박사가 떠올렸다. 트리베디 박사는 "지렁이는 지구에서 가장 열심히 터널을 만드는 '굴착꾼'"이라며 "지렁이 모습에서 영감을 얻어 흙 속을 민첩하게 이동하고 바위를 쉽게 넘나드는 로봇을 설계했다"고 말했다.

연구팀은 추가 연구를 진행해 지렁이 로봇이 초당 10㎝로 움직이며 지름 10㎝, 길이 500m 이상 규모의 터널을 팔 수 있도록 기능을 향상할 예정이다.